结构概述：五自由度取料教学机械手主要包括机械手本体、控制器和运料车三个部分。机械手本体包括转动基座底盘、臂机构、肘机构、夹钳机构等4个动作转轴，另外，有一个程序控制的放料台（运料小车），控制器包括主控制CPU、电源�？椤⒓蓖？亍⑿藕疟浠坏缏芳扒缏返�。整个装置由行程开关准确定位，手臂的终端还有可灵活张合的机械夹钳可完成对物体进行拾放，并形成连续运动，结合复杂程序，可以模仿工业机械手自动取料工作过程。
配套的工程教学内容：材料选择，结构工艺，机构的自由度，齿斜轮传动，轴的结构，组合和装配，可编程序控制器指令，电气控制。
4、AT-Q4 三/五轴普及应用型教学XYZ机械手（数控台）教学XYZ机械手，XYZ教学机械手
三/五轴普及应用型教学XYZ机械手（数控台），是一种先进的机电生产设备，广泛应在工业机械手、雕刻、点胶、SMT贴片、搬运、检测装置、断层射线扫描、小型数控机床等领域。
工业企业希望机与电专业的本科、高职、中专中技的毕业学生需要掌握：控制系统与步进电机的配合与连接；掌握控制系统与伺服电机的配合与连接；控制系统（运动控制卡）与X、Y、Z三维及三维以上坐标的伺服/步进电机的配合与连接。
教学领域通过“三/五轴普及应用型教学XYZ机械手（数控台）”的学习，努力为学生在企业展示自我、施展才干搭建平台，增强校企合作、共生共赢的依存和关联度。
1、HP-AT-ACNC4-5轴程序控制器，全面支持CAM/MACH3/文泰/TYPE常用CNC软件，普通电脑安装软件后，可与程序控制器通信，编程。
2、龙门架构，机身整体10mm厚高強度进口铝合金材，坚固耐用，惯量小，动态性能稳定,长时间使用不变形，精度稳定，使定位精度更加精确。
3、直交龙门XYZC一体化直线导轨采用直径16的表面镀钛的轴承钢，表面硬度60度以上，丝杆采用直径14双螺母(自动消隙)T型丝杆和全新ICAN57、42、35、35步进马达，可充分保证坚固耐用精密等性能。
4、滑座行程，工作台尺寸按用户要求，最大移动速度：2.5 m/min，由4-5个ICAN步进电机带动低压电气控制箱一台及控制箱工作台支架。
4、机械手扫描探测夹具架, 夹具架C轴旋转头。
5、电源及辅助开关、电器材料。
5、AT-Q5 四自由度气动机械手
澳特AT-3气动机械手可完成：手爪抓取物料，手臂上下、前后移动并旋转90（180）度等动作，用于工业生产中自动抓取冲压、锻压的自动上下物料。数字可编程逻辑（数字PLC）控制，行程定位准确，运行可靠。随着工业机械化和自动化的发展以及气动技术自身的一些优点，气动机械手已经广泛应用在生产自动化的各个企业。
澳特AT-Q气动机械手参数：
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序号
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设备名称
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技术参数
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1
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气动机械手
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1
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作动型式：复动式
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2
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使用流体：空气
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3
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使用压力范围：Kgf／cm2（KPa）1.5～9（150～900）
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4
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R轴：90° 63X90° ; 180° 63X180°
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5
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X轴：机种（缸径mm）20（20）32（32）；出力（Kgf）3.1xP 8xP
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6
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Y轴：机种（缸径mm）20（20）32（32）；出力（Kgf）3.1xP 8xP
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7
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Z轴 90° 0-90° 30-90° ； 180° 10-180° 30-180°
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8
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H轴 平行机械夹 20 -32 ； Y型机械夹 20 32
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9
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大口机械夹 20 32
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安装方式 桌面安装，可拆装式
本体质量 62kg
尺寸 （臂长*宽*高）350*250*500mm
功率 1KW
供电电源及控制 220V、50Hz；（配数字PLC与电器控制系统）
电源容量 1KVA，
四自由度气动机械手是机电一体化技术的典型产品,该机械手应用气缸实现所有的动作,使用PLC对其进行控制。该机械手可以广泛应用在气动技术，数字PLC与电器控制、计算机控制技术等课程的工程教学与实训中，教学效果理想。利用机械手实现：编程—安装—调试—运行—检测的实际训练，并在实训指导手册的指引下获取更多接近实际工业应用的工作经验。通过实际操作，进一步强化PLC编程的技能和实际应用能力，同时，认识常用传感器和气动元件，了解气动机械手的多种工业应用。
配套的工程教学内容：气动机械手的构成，气动元件选择，气动系统的组合和装配，可编程控制编程，气动元件控制方法，电气控制箱设计安装等。
6、AT-Q6 3-5轴取料教学机械手
AT-Q送料取料3-5轴机械手采用横排结构。自主开发的新型支架，其和滑道一体的结构，不仅减小了安装空间，而且还降低了生产成本，强化了滚轮结构，实现了高速平稳运行�；凳骤旒芸梢远懒沧暗降孛�，简化机械结构和电控，运行稳定，维护方便。
机台优点：
1.上下手臂采用进口精密线性滑轨,改良了传统导杆式作过程产生的晃动程度, 机台横行采用步进/伺服/变频马达作驱动,运动速度快,定位准确, 可实行横行轴多点置物;
2.机台横行采用变频马达驱动,动作速度平顺,定位精准;确保动作、位移平稳、准确。提升了夹点的准确性。,固定旋转90度,可配合固定�；蛞贫Ｈ〕霾�，
3.引拔座采用高强度机械传动结构，加厚耐用的角度旋转架，独特灵活的机座旋转架。中文电脑操作控制，可记忆存档产品工艺参数。3-5轴，操作范围广、动作灵活，特别适合喷涂较复杂的工件，保证品质、提高工效。
7、AT-Q7 自动切割、喷涂、焊接、送料轨道式教学机械手
自动切割、喷涂、焊接、送料多功能机械手采用直角坐标形式，由X,Y,Z,R腕关节旋转轴四轴组成。X轴，Y轴,Z轴，R轴均由伺服或步进电机驱动。切割、喷涂、焊接、送料分别由Z轴多种机械臂组合而成，Z轴多种机械臂组角度可以电脑调整，采用国内最先进的四轴学习型控制系统，具有良好的工作稳定性，人机界面友好，编程和操作及维护方便；操作简便性。控制精度高，性能稳定。主电机采用200-1000W步进电机；配人机面板，方便4自由各项参数修改；重复定位精度±0.05mm。配电气控制箱。供电电源：220V、50Hz；电源容量：2KVA�；当鄞肿忱喂�，转动灵活，速度可控。
并具有生产产量的统计，显示功能；系统存储多个工作程序，根据生产需要可以任意选择，便于生产的选择和管理。
8、AT-Q8 五自由度直角坐标教学机器人（运动控制器控制，示教学习型，方便编程）
我公司自主研发生产的AT-Q14五自由度直角坐标机器人采用直角坐标结构，步进电机气动混合驱动，最大工作负载2公斤，重复定位精度±0.05mm。采用6路工业运动卡控制及其系统，控制精度高，性能稳定。配电气控制箱。具有手动示教自动编程功能，产品主用于家电、汽车、摩托车、轻工等行业零部件的搬运、弧焊、涂胶、喷涂、切割、剁码、职业教学、科研等领域。供电电源：220V、50Hz；电源容量：2KVA。
该系统为学生提供一个开放性、创新性的实验平台，通过对各类典型机电产品的亲自组装、调试和应用开发等创新实验，让学生全面掌握机电一体化技术的应用和集成技术，帮助学生从系统整体角度去认识系统各组成部分，从而掌握机电控制系统的组成、功能及控制原理；掌握机械传动部件的选择，结构件的设计，传感器的选择和使用，电机的选择和使用，计算机编程和调试等，使学生对机电系统的设计，装配，调试能力均能得到综合训练。
产品特点
² 多种控制：机器人系统集成手动控制、PLC控制、运动控制卡或嵌入式控制；
² 系统开放：基于PC运动控制器的开放式运动控制平台，动态链接库和控制函数全面开放、控制灵活，方便二次开发，学生可根据需要进行机电控制系统的应用编程和调试；
9、AT-Q9 6自由度步进电机驱动教学机械手（运动控制器控制，示教学习型，方便编程）
步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单，产品主要用于:打印机，雕刻机，医疗仪器，舞台灯光，工业机械手、工业机械人等自动化设备仪器上。1、6轴联动，采用5.6寸液晶屏执行ISO国际标准G代码；
控制系统采用多层线路板，32位高性能的CPU和超大规�？杀喑唐骷﨔PGA，系统的整个工艺采用表贴元器件，从而使整套系统更为紧凑；
3、采用AFDX05运动控制芯片，多达20级的运动指令缓冲区，特别适合高速多线段或圆弧连续插补的运动控制；
4、48路输入，40路输出接口；
5、全光耦隔离，抗干扰性强，运行稳定；
6、有手动，自动，归零，手轮，编辑，录入操作，单步手轮模式；
7、可通过键盘或示教盒对机械手进操作；在示教编程的基础上，指挥六个步进/伺服电机完成指定的动作；
8、示教编程过程支持绝对位置、相对位置、延时、等待任意IO口输入信号、控制任意IO口输出信号、程序段循环调用等等。
9、六个轴采用数字交流伺服和步进电机驱动方式，适合精度高。
配套的工程教学内容：机械手的构成，材料选择，涡轮涡杆传动，步进电机工作原理，6轴步进电机驱动控制系统，机械手电气控制箱。
10、AT-Q10 6轴教学机器人（运动控制器控制，示教学习型，方便编程）
我公司开发研制ZHHP-RB06 6轴工业通用机械手，产品融入了新技术和新工艺，其特点是结构合理，性能先进，精度高，实用性强，六个轴采用步进和数字交流伺服电机驱动方式，适合精度高，快速作业的需要。产品规格500*600*1500mm。采用垂直多关节串连结构，最大工作负载5公斤，重复定位精度±0.05mm。主要应用于工业生产中焊接，工业喷漆，涂胶，切割、等作业。产品主要用于机床、家电、汽车、摩托车、轻工等行业部件的搬运、弧焊、涂胶、喷涂、切割、装卸和搬运、教学、科研等领域。在今后10年20年，该产品将广泛应用，市场前景广阔。
产品特点：
1、控制器采用AFDX05运动控制芯片，多达20级的运动指令缓冲区，特别适合高速多线段或圆弧连续插补的运动控制；6轴联动，采用5.6寸液晶屏执行ISO国际标准G代码；采用多层线路板，32位高性能的CPU和超大规�？杀喑唐骷�FPGA，系统的整个工艺采用表贴元器件，从而使整套系统更为紧凑；
2、48路输入，40路输出接口，全光耦隔离，抗干扰性强，运行稳定
3、有手动，自动，归零，手轮，编辑，录入操作，单步手轮模式；可通过键盘或示教盒对机械手进操作；在示教编程的基础上，指挥六个步进/伺服电机完成指定的动作
4、主要零配件配置有6轴控制系统及电气箱，步进马达，星形减速机，铝合金手臂、支架，钢材底座
5、示教编程过程支持绝对位置、相对位置、延时、等待任意IO口输入信号、控制任意IO口输出信号、程序段循环调用等等。
6、工作速度，灵活可调，产品适用于教学、科研，适用于机床、家电、汽车、摩托车、轻工等行业部件的搬运、弧焊、涂胶、喷涂、切割、等领域。在今后10年20年，该产品将广泛应用，市场前景广阔。
技术参数：
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项目
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参数
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型号
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AT-Q
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自由度
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6
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驱动方式
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3步进、3伺服混合驱动
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有效负载
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3kg
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重复定位精度
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±0.5 mm
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运动范围
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J1轴
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±150°
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J2轴
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＋120°～－85°
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J3轴
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＋85°～－170°
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J4轴
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±160°
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J5轴
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±115°
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J6轴
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±300°
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额定速度
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J1轴
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2.18rad/s，125°/s
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J2轴
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2.09rad/s，120°/s
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J3轴
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2.18rad/s，125°/s
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J4轴
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3.93rad/s，225°/s
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J5轴
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2.53rad/s，145°/s
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J6轴
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5.24rad/s，300°/s
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周围环境
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温度
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0～45℃
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湿度
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20～80％（不结露）
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振动
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4.9m/s2以下
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其他
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1、 避免与易燃易爆及腐蚀性气体、液体接触；
2、 勿溅水、油、粉尘；
3、 远离电器噪声源（等离子）。
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安装方式
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立式安装
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本体质量
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62kg
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尺寸（臂长*宽*高）
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650*500*1500mm
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功率
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4KW
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机器人机械手在中小企业产业中应用，对于降低了工人误操作带来的残次零件风险，降低成本，减少人工用量，减少恶劣工况环境对工人身体的影响，改善劳动条件，减轻工人劳动程度；提高生产效率，稳定产品质量；对于企业加快技术创新，技术升级速度、提高企业竞争力，产业转型都具有十分重要的意义。
学校企业除了开展机电制造技术、工艺方面的基本技能训练外，还体现在对具有典型工业背景的机电系统直接认知和亲手运行等综合训练项目上，更蕴含于创新实践训练项目中。训练项目强调机械、电子与计算机控制技术的结合，打破学科界限，涵盖现代设计、制造、测试、控制和管理各方面，最大限度地体现为工业服务的新技术创新的理念。对于非技术因素，工程教育的任务侧重于学生观念、意识和态度的形成。在这样一个产业结构不断调整、科学技术迅猛发展、多元文化交融碰撞的时代，工业自动化新技术创新与应用中心立足提升区域经济发展水平，在“融入”上做文章，在“对接”上下工夫，在“服务”上创特色。
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