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七,羅克韋爾Allen Bradley Rockwell: 1745/1756/ 1771/ 1785,Reliance瑞恩 等產(chǎn)品。
八,XYCOM：XVME-103,XVME-690,VME總線等備件。
九,伍德沃德Woodward：SPC閥位控制器,PEAK150數(shù)字控制器。
十,施耐德Schneider：140系列,Quantum處理器,Quantum內(nèi)存卡,Quantum電源模塊等。
十一,摩托羅拉Motorola：MVME 162,MVME 167,MVME1772,MVME177,VME等系列
十二,發(fā)那科FANUC：模塊,卡件,驅(qū)動器等各類備件。IC697MDL350
標準控制器適用于過程、運動、離散和高可用性應用。作為羅克韋爾自動化® 集成架構(gòu)™ 系統(tǒng)的一部分，這些控制器使用 RSLogix™ 5000 編程軟件（L6 型）、Studio 5000™ 環(huán)境（L7 型）和通用網(wǎng)絡協(xié)議。它們可提供通用的信息功能。控制系統(tǒng)總體設計中，對機械手的位置、速度等進行控制，由于機械手的結(jié)構(gòu)是一個空間開鏈機構(gòu)，各關節(jié)動作獨立，為實現(xiàn)末端點的運動軌跡，需要多關節(jié)協(xié)調(diào)動作。混合型氣動機械手采用S7-200 PLC(CPU226CN)進行程序控制，對相鄰點之間的運動軌跡不作具體規(guī)定，僅控制離散點上工業(yè)機械手指的位姿，要求盡快而無超調(diào)地實現(xiàn)相鄰點間的運動。控制功能模塊中，電磁閥、直流電機、觸動開關控制功能
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